最早的萬向節不是來自車輛，而是來自歐洲的機械精髓——鐘表！接下來，根據記憶和部分數據記錄，萬向節的發展歷史還不夠完整。

1352年~1354年，在Stra ** ourg萬向節傳動軸在大教堂時鐘機構中，可以說是萬向節的誕生。也許有人懷疑為什么時鐘里會有萬向節？哈哈，作者還通過多個搜索引擎反復確認了自己的猜測——時鐘面板可以像門一樣向外打開。在打開過程中，萬向節是必不可少的（在當時的機械技術中，軟軸還沒有加工過程）。

實際上在1550年，Geronimo cardano 羅盤的圓形平衡懸架是通用節的原型。這是一個非常神奇的設計，特別是在那個時代，一個看似簡單的圓盤外觀，但有一個復雜的機械結構（當時是一個復雜的機械結構）。這里不想為國外的歷史做廣告，這個羅盤可以在百度上，感興趣的可以在百度上理解。

1663年，Robert hook 雙聯虎克萬向節誕生于20年后的1683年。

到了1824年，由 jean victor poncelet 利用球面三角形和微分學幫助分析虎克萬向節的運動，計算十字軸上的應力。

1841年(這里不提 ** 但一定要牢記歷史，不久就會有戰爭 ** 戰爭） robert willis 對雙聯虎克萬向節進行運動學分析，實現完整和科學化。

** 4年，carl bach 計算十字軸表面應力。

1901~1902年，arthur hardt 和robert schwenke 汽車萬向節專利（DRP汽車轉向輪采用雙聯虎克萬向節)。

1904年，虎克萬向節傳動軸形成了一系列產品。自本茨梅賽德斯-奔馳1號以來，汽車基本上沒有轉向驅動輪，所以萬向節幾乎不會被汽車使用。

而1908年，willian A whitney第一個球式萬向節誕生了。

1918年(忘記第一次世界大戰)，勻速傳動的特殊條件，以及1930年凸塊萬向節勻速特性的幾何證明。

1923年，發現固定球形萬向節的轉向中心與其自身的轉向中心(萬向節中點)不一致。1926年，pierre fenaille 勻速萬向節誕生。

1927年，alfred h rzeppa 六球固定萬向節鉸接角45°，球的偏置控制在1934年。

1928年，clarence windfred spicer 虎克萬向節十字軸頸采用滾針軸承。Richard bussien 雙腳關節。

1933年，帶偏置滾道的球形萬向節（bernard k stuber）。

1938年，robert suczek 伸縮球萬向節采用偏置原理。

1946年，birfield 球萬向節，橢圓滾道，1959年投產。

1960年，loebro 圓形滾道固定萬向節aucktor willmek 發明michel orain三樞軸萬向節。

1961年，henri faure 四球伸縮萬向節帶一對相交滾道。

1962年，loebro 有相交滾道的VL萬向節誕生了。

1965年，gaston devos的DO-伸縮萬向節由平行滾道和偏置籠組成birfield萬向節發展而來。

17世紀 Amicus 的萬向節